AstraAI · BT、StateTree 与 HTN
复用控制器上的树组件，正确传入数据、报告整树结果并等待安全退出。
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顶层选择与树内编排
AstraAI 决定当前运行哪个 Behavior，Logic 可以把这一次动作交给 Behavior Tree、StateTree 或 HTN。Controller 按需复用各后端组件与原生黑板，主 Brain 仍由 AstraAI 负责。
这些组件可以独立使用，不持有 AstraAI 的执行身份；Logic 接收后端结果，校验原执行 Id，再结束本次行为。
| 入口 | 配置 | 结束要点 |
|---|---|---|
UAstraAIBehaviorLogic_BehaviorTree | BehaviorTree、ExecutionMode | SingleRun 自然退出但没有显式结果时按 Failed |
UAstraAIBehaviorLogic_StateTree | FStateTreeReference，使用 AIComponentSchema | 通过 StateTree 结果完成，不接管黑板 |
UAstraAIBehaviorLogic_HTN | UHTN、bLoop，HTN 必须有黑板 | 默认不循环，退出等待后端安全停止 |
Behavior Tree 怎样报告成功
单次 BT 在真正完成整次目标的位置使用 UAstraAIBTTask_FinishTree，明确选择 Succeeded、Failed 或 Aborted；InProgress 不是合法终结结果。
这个节点结束当前整棵 BT，不只是结束所在分支。如果 BT 由 StateTree 的局部任务调用，结果交给直接调用者，不会越过父 StateTree 直接结束顶层 AstraAI 行为。
不要在局部 BT 中调用 Controller 的 RunBehaviorTree 来替换主 Brain。需要局部执行时，使用已接入的后端 Logic 或 StateTree 桥接任务。
StateTree 组合局部树
FAstraAISTTask_RunBehaviorTree 与 FAstraAISTTask_RunHTN 允许 StateTree 调用相应局部后端。按单次任务配置时 bLoop = false；进入前准备所需黑板输入，退出时等待局部任务安全取消。
StateTree 自己不创建、缓存或切换黑板。不要为了让 StateTree“看起来和 BT 一样”另外塞入一套黑板拥有权。
查看图表源码
sequenceDiagram
participant AI as AstraAI Logic
participant ST as StateTree
participant Task as RunBehaviorTree 任务
participant BT as 局部 BT
AI->>ST: 启动本次执行
ST->>Task: 进入任务
Task->>BT: 初始化输入并运行
BT-->>Task: FinishTree 明确结果
Task-->>ST: 本任务完成
ST-->>AI: 整棵 StateTree 结束
AI->>AI: 校验 Id 后完成并清理黑板复用要初始化临时输入
BT 与 HTN 使用的原生黑板归 Controller 管理。兼容布局复用时可以保留已有值，因此不能把“组件被复用”理解为“所有键已自动清零”。
原生 Logic 可以覆写 InitializeBlackboard 写入本次目标与参数。只初始化自己拥有的键，避免留下上次目标，也避免顺手清除其他已约定保留的数据。
需要蓝图事件图或 latent 的自定义动作使用 BlueprintBase Logic。原生 BT／StateTree／HTN Logic 不能当作可任意蓝图派生的入口。
移动使用引擎能力
UE 5.8 中使用原生 UAITask_MoveTo、StateTree 的 FStateTreeMoveToTask，以及 BT 的原生移动任务。取消与完成由当前任务和后端协议处理，不再增加一层已删除的 Astra Move 包装。
如果退出后新行为一直不开始，先在AI 调试面板核对局部树是否仍在运行或清理；不要用延迟启动下一行为掩盖未退出的任务。
实现入口：插件 BehaviorTree、StateTree、HTN 目录及对应 Behavior Logic。